การเบี่ยงเบนในตําแหน่งและรูปร่างของชิ้นงานทําให้เส้นทางการปั่นที่สอนของหุ่นยนต์ถูกปรับและเมื่อชิ้นงานหันห่างจากเส้นทางเดิม, มันถูกตั้งด้วยสายหรือเซนเซอร์อื่น ๆ และเส้นทางเดิมถูกชําระค่าในโปรแกรม
I. หลักการค้นพบ
หุ่นยนต์ KUKA ที่มีเซ็นเซอร์สัมผัสตรวจจับตําแหน่งการผสมของชิ้นงานที่ถูกต้อง โดยการติดต่อชิ้นงานด้วยสายผสมและสร้างวงจรกระแสในระยะทางที่กําหนดไว้ตามที่แสดงในแผนภูมิด้านล่าง.
เครื่องบันทึกตําแหน่งสมบูรณ์ของ KUKA จําตําแหน่ง (x/y/z) และมุม (A/B/C) ของไฟผสมในอวกาศในเวลาจริงเมื่อหุ่นยนต์สัมผัสสายไฟฟ้าที่ชาร์จกับชิ้นงานตามโปรแกรมที่ตั้ง, วงจรจะเกิดระหว่างสายและชิ้นงาน, และระบบควบคุมเปรียบเทียบตําแหน่งจริงปัจจุบันกับปารามิเตอร์ตําแหน่งจากการสอนใน.เส้นทางการเชื่อมใหม่ถูกแก้ไขโดยการรวมข้อมูลปัจจุบันกับเส้นทางการแสดง, และการแก้ไขข้อมูลจะดําเนินการเพื่อแก้ไขเส้นทางการปั่น
การใช้ฟังก์ชันการค้นหาตําแหน่งของเซ็นเซอร์สัมผัสสามารถกําหนดความเบี่ยงเบนระหว่างตําแหน่งจริงของส่วนประกอบหรือส่วนบนชิ้นงานและตําแหน่งที่โปรแกรมและเส้นทางการผสมผสานที่สอดคล้องสามารถแก้ไข.
ตําแหน่งของจุดเริ่มต้นของสับสามารถกําหนดโดยการตรวจจับการสัมผัสที่จุดหนึ่งถึงสามจุดจํานวนจุดที่จําเป็นในการแก้ไขความเบี่ยงเบนในตําแหน่งรวมของชิ้นงานขึ้นอยู่กับรูปร่างของชิ้นงานหรือตําแหน่งของเย็บ.ฟังก์ชันการหาตําแหน่งนี้สามารถใช้ในการแก้ไขจุดส่วนตัวจํานวนใด ๆ, ส่วนหนึ่งของโปรแกรมผสมผสาน, หรือโปรแกรมผสมผสานทั้งหมด, ด้วยความแม่นยําของการวัด ≤ ± 0.5 มมตามที่แสดงในรูปด้านล่าง.
สอง วิธีการใช้
1. การติดตั้งโปรแกรม
แพ็คเกจซอฟต์แวร์การค้นหาตําแหน่งการปั่น TouchSensor มักจะใช้ร่วมกับแพ็คเกจซอฟต์แวร์การปั่น KUKA อื่นๆ เช่น ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking และอื่นๆก่อนการติดตั้งซอฟต์แวร์, แนะนําให้ทําสํารองระบบหุ่นยนต์ เพื่อป้องกันการล้มของระบบความต้องการของหุ่นยนต์ KUKA ระบบพิเศษสํารองฟื้นฟู USB แฟลชไดรฟ์สามารถเป็นพื้นฐานตอบกลับ KUKA แฟลชไดรฟ์, การติดตั้งของแพคเกจโปรแกรมออนไลน์ ดู ช่องทางการติดตั้งและข้อควรระวังของ ช่องทางการติดตั้งและข้อควรระวังของ ช่องทางการติดตั้งของ ช่องทางการเลือกโปรแกรมออนไลน์ของ ช่องทางการติดตั้งและข้อควรระวังของ ช่องทางการติดตั้ง
2. การสร้างคําสั่ง
1) เปิดโปรแกรม->คําสั่ง->สัมผัส->ค้นหา
2) กําหนด parameter seek-> Teach seek จุดเริ่มต้นและค้นหาทิศทาง-> Cmd OK เพื่อดําเนินการค้นหา
3) คําสั่ง->สัมผัส->การแก้ไข->Cmd โอเค,ใส่คําสั่งออฟเฟส
4) คําสั่ง->สัมผัส->การแก้ไขปิด->Cmd โอเค,ใส่คําสั่งปลายออฟเซต
3ขั้นตอนการทํางาน
การปรับขนาดของชิ้นงานต้องดําเนินการก่อนการดําเนินการวางตําแหน่งอัตโนมัติ
1) ตั้งระบบพิกัดสําหรับการหาตําแหน่ง
2) วางชิ้นงานไว้ในตําแหน่งที่เหมาะสม และอย่าย้ายชิ้นงานระหว่างกระบวนการปรับขนาด
3) สร้างโปรแกรมค้นหาตําแหน่ง
4) สร้างโปรแกรมเส้นทางเส้นทาง
5) เลือกตารางการค้นหาที่จะใช้ และเลือกรูปแบบการค้นหาที่เหมาะสมตามความต้องการเฉพาะ
6) ดําเนินโปรแกรมระหว่าง SearchSetTab และ SearchTouchEnd
7) กําหนดโหมดการค้นหาเป็น 'corr' ในการค้นหา SetTab ตัวอย่างเช่น
8) ปัจจุบันชิ้นงานสามารถเคลื่อนย้ายและตรวจสอบความถูกต้องของเส้นทาง.
ตัวอย่างการใช้งาน
(1) การค้นหาง่าย การค้นหาง่าย
จําเป็นต้องค้นหาสองครั้งในทิศทางที่แตกต่างกัน เพื่อหาตําแหน่งจริงของวัตถุบนตําแหน่ง การค้นหาครั้งแรกจํากัดข้อมูลตําแหน่งในทิศทางการค้นหาหนึ่งเท่านั้น (เช่น x)การค้นหาครั้งที่สองกําหนดข้อมูลตําแหน่งในทิศทางอื่น ๆ (e. g. y) และตําแหน่งเริ่มต้นของการค้นหาครั้งที่สองกําหนดข้อมูลตําแหน่งที่เหลือ (เช่น z, a, b, c)
(2) การค้นหาวงกลม
การค้นหาสามครั้งในสองทิศทางที่แตกต่างกัน ต้องการที่จะกําหนดศูนย์กลางของวงกลมในอวกาศ
(3) การแปลแบบหนึ่งมิติ CORR-1D ค้นหา
(4) การแปล 2 มิติ CORR-2D ค้นหา
(5) การค้นหา 3 มิติ
(6) การหมุนแบบหนึ่งมิติ Rot-1D Search
(7) การค้นหา Rot-2D
(8) การค้นหา 3D Rot
(9) การค้นหา V-Groove Bevel
การค้นหาสองครั้งในทิศทางตรงกันข้ามที่จําเป็นต้องกําหนดจุดกลางของข้อเชื่อมระหว่างสองตําแหน่ง (X, Y, Z, A, B, C)
(10) เครื่องบินเดียว เครื่องบินค้นหา
(11)การค้นหาระนาบแยก
การเบี่ยงเบนในตําแหน่งและรูปร่างของชิ้นงานทําให้เส้นทางการปั่นที่สอนของหุ่นยนต์ถูกปรับและเมื่อชิ้นงานหันห่างจากเส้นทางเดิม, มันถูกตั้งด้วยสายหรือเซนเซอร์อื่น ๆ และเส้นทางเดิมถูกชําระค่าในโปรแกรม
I. หลักการค้นพบ
หุ่นยนต์ KUKA ที่มีเซ็นเซอร์สัมผัสตรวจจับตําแหน่งการผสมของชิ้นงานที่ถูกต้อง โดยการติดต่อชิ้นงานด้วยสายผสมและสร้างวงจรกระแสในระยะทางที่กําหนดไว้ตามที่แสดงในแผนภูมิด้านล่าง.
เครื่องบันทึกตําแหน่งสมบูรณ์ของ KUKA จําตําแหน่ง (x/y/z) และมุม (A/B/C) ของไฟผสมในอวกาศในเวลาจริงเมื่อหุ่นยนต์สัมผัสสายไฟฟ้าที่ชาร์จกับชิ้นงานตามโปรแกรมที่ตั้ง, วงจรจะเกิดระหว่างสายและชิ้นงาน, และระบบควบคุมเปรียบเทียบตําแหน่งจริงปัจจุบันกับปารามิเตอร์ตําแหน่งจากการสอนใน.เส้นทางการเชื่อมใหม่ถูกแก้ไขโดยการรวมข้อมูลปัจจุบันกับเส้นทางการแสดง, และการแก้ไขข้อมูลจะดําเนินการเพื่อแก้ไขเส้นทางการปั่น
การใช้ฟังก์ชันการค้นหาตําแหน่งของเซ็นเซอร์สัมผัสสามารถกําหนดความเบี่ยงเบนระหว่างตําแหน่งจริงของส่วนประกอบหรือส่วนบนชิ้นงานและตําแหน่งที่โปรแกรมและเส้นทางการผสมผสานที่สอดคล้องสามารถแก้ไข.
ตําแหน่งของจุดเริ่มต้นของสับสามารถกําหนดโดยการตรวจจับการสัมผัสที่จุดหนึ่งถึงสามจุดจํานวนจุดที่จําเป็นในการแก้ไขความเบี่ยงเบนในตําแหน่งรวมของชิ้นงานขึ้นอยู่กับรูปร่างของชิ้นงานหรือตําแหน่งของเย็บ.ฟังก์ชันการหาตําแหน่งนี้สามารถใช้ในการแก้ไขจุดส่วนตัวจํานวนใด ๆ, ส่วนหนึ่งของโปรแกรมผสมผสาน, หรือโปรแกรมผสมผสานทั้งหมด, ด้วยความแม่นยําของการวัด ≤ ± 0.5 มมตามที่แสดงในรูปด้านล่าง.
สอง วิธีการใช้
1. การติดตั้งโปรแกรม
แพ็คเกจซอฟต์แวร์การค้นหาตําแหน่งการปั่น TouchSensor มักจะใช้ร่วมกับแพ็คเกจซอฟต์แวร์การปั่น KUKA อื่นๆ เช่น ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking และอื่นๆก่อนการติดตั้งซอฟต์แวร์, แนะนําให้ทําสํารองระบบหุ่นยนต์ เพื่อป้องกันการล้มของระบบความต้องการของหุ่นยนต์ KUKA ระบบพิเศษสํารองฟื้นฟู USB แฟลชไดรฟ์สามารถเป็นพื้นฐานตอบกลับ KUKA แฟลชไดรฟ์, การติดตั้งของแพคเกจโปรแกรมออนไลน์ ดู ช่องทางการติดตั้งและข้อควรระวังของ ช่องทางการติดตั้งและข้อควรระวังของ ช่องทางการติดตั้งของ ช่องทางการเลือกโปรแกรมออนไลน์ของ ช่องทางการติดตั้งและข้อควรระวังของ ช่องทางการติดตั้ง
2. การสร้างคําสั่ง
1) เปิดโปรแกรม->คําสั่ง->สัมผัส->ค้นหา
2) กําหนด parameter seek-> Teach seek จุดเริ่มต้นและค้นหาทิศทาง-> Cmd OK เพื่อดําเนินการค้นหา
3) คําสั่ง->สัมผัส->การแก้ไข->Cmd โอเค,ใส่คําสั่งออฟเฟส
4) คําสั่ง->สัมผัส->การแก้ไขปิด->Cmd โอเค,ใส่คําสั่งปลายออฟเซต
3ขั้นตอนการทํางาน
การปรับขนาดของชิ้นงานต้องดําเนินการก่อนการดําเนินการวางตําแหน่งอัตโนมัติ
1) ตั้งระบบพิกัดสําหรับการหาตําแหน่ง
2) วางชิ้นงานไว้ในตําแหน่งที่เหมาะสม และอย่าย้ายชิ้นงานระหว่างกระบวนการปรับขนาด
3) สร้างโปรแกรมค้นหาตําแหน่ง
4) สร้างโปรแกรมเส้นทางเส้นทาง
5) เลือกตารางการค้นหาที่จะใช้ และเลือกรูปแบบการค้นหาที่เหมาะสมตามความต้องการเฉพาะ
6) ดําเนินโปรแกรมระหว่าง SearchSetTab และ SearchTouchEnd
7) กําหนดโหมดการค้นหาเป็น 'corr' ในการค้นหา SetTab ตัวอย่างเช่น
8) ปัจจุบันชิ้นงานสามารถเคลื่อนย้ายและตรวจสอบความถูกต้องของเส้นทาง.
ตัวอย่างการใช้งาน
(1) การค้นหาง่าย การค้นหาง่าย
จําเป็นต้องค้นหาสองครั้งในทิศทางที่แตกต่างกัน เพื่อหาตําแหน่งจริงของวัตถุบนตําแหน่ง การค้นหาครั้งแรกจํากัดข้อมูลตําแหน่งในทิศทางการค้นหาหนึ่งเท่านั้น (เช่น x)การค้นหาครั้งที่สองกําหนดข้อมูลตําแหน่งในทิศทางอื่น ๆ (e. g. y) และตําแหน่งเริ่มต้นของการค้นหาครั้งที่สองกําหนดข้อมูลตําแหน่งที่เหลือ (เช่น z, a, b, c)
(2) การค้นหาวงกลม
การค้นหาสามครั้งในสองทิศทางที่แตกต่างกัน ต้องการที่จะกําหนดศูนย์กลางของวงกลมในอวกาศ
(3) การแปลแบบหนึ่งมิติ CORR-1D ค้นหา
(4) การแปล 2 มิติ CORR-2D ค้นหา
(5) การค้นหา 3 มิติ
(6) การหมุนแบบหนึ่งมิติ Rot-1D Search
(7) การค้นหา Rot-2D
(8) การค้นหา 3D Rot
(9) การค้นหา V-Groove Bevel
การค้นหาสองครั้งในทิศทางตรงกันข้ามที่จําเป็นต้องกําหนดจุดกลางของข้อเชื่อมระหว่างสองตําแหน่ง (X, Y, Z, A, B, C)
(10) เครื่องบินเดียว เครื่องบินค้นหา
(11)การค้นหาระนาบแยก
